Szent Domonkos a mai Spanyolország területén, az ókasztíliai Caleruegában született 1170-1174 körül. Szülei nemesi származásúak voltak: apja, Félix de Guzmán, Caleruega földesura, édesanyja pedig Aza Boldog Janka (Juana de Aza), akit a helyi spanyol Egyház ma is mély tisztelettel övez a szegények iráni szeretete és könyörülete miatt. „Anyja még Domonkos fogantatása előtt látomásban szemlélte, hogy kiskutyát hord méhében, amely szájában egy fáklyát visz, és méhéből kijőve az egész világot lángra gyújtja. Ez jelképesen mutatta, hogy tőle kiváló prédikátor fogan majd, aki a szent tudomány ugatásával a bűn által elkábított lelkeket virrasztásra rázza fel, és a tüzet, melyet az Úr Jézus hozott a földre, az egész világon elterjeszti.” (Libellus 5.)
Szent Domonkost a szájában fáklyát tartó kiskutyán kívül még csillaggal ábrázolják, ami keresztanyja látomásához kötődik: amikor a kis Domonkos megkeresztelték, keresztanyja csillagot látott fényleni a kisgyermek fölött.
Gyerekkorától papi pályára szánták, s ennek megfelelően taníttatták, de két további testvére is pap lett. Domonkos kezdetben Palenciában, anyai nagybátyjánál tanult. Tehetséges diák volt, és a stúdiumot mindig nagyra értékelte. Fiatalon fogékonynak mutatkozott az istenszeretetre és az életszentségre is: teljesen azonosult a neki szánt papi küldetéssel, és már ekkor megnyilvánult együttérzése, melyet édesanyjától tanult. Talán 15 vagy 16 éves lehetett, amikor egy éhínség alkalmával eladta a tanuláshoz elengedhetetlen drága könyveit és minden más értékét, hogy a nélkülözőkön segítsen. „Nem akarok halott bőrök fölé hajolva tanulni, amíg emberek éhen halnak” – mondta. Ez az egyszerű, radikális nagylelkűség tanárait és diáktársait is megdöbbentette. Többen követték a példáját, és vagyonukat az ínség enyhítésére szánták.

Ez a tette hívta fel Domonkosra a közeli Osma püspökének a figyelmét is, aki 1193-1195 körül meghívta, hogy az osmai papi káptalan tagja legyen, és részt vegyen a káptalan megreformálásában. A káptalan egy Szent Ágoston Regulája szerint élő, szigorú fegyelmű klerikus közösség volt. Teológiai tanulmányai után Domonkost itt szentelték pappá. Mintegy 8-10 éven keresztül élte ennek a közösségnek szemlélődő-szolgáló életét, s nem gondolt arra, hogy hamarosan egy új szerzetesrend alapítója lesz. Éjjelente imádságban virrasztott, a bűnösök megtéréséért könyörgött Istenhez, és „sokszor fordult hozzá azzal a kéréssel, hogy bőven adja meg neki azt az igazi szeretetet, amellyel hatékonyan gondoskodhat az emberek üdvértől, mivel úgy gondolta, hogy elsősorban akkor lesz igazán Krisztus tagja, ha minden erejével a lelkek megnyerésére szenteli magát, ahogy az Úr Jézus, mindenek üdvözítője is teljesen a mi üdvösségünkért adta oda önmagát.” (Libellus 13.) Az aszkézis szerves részét képezte mindennapjainak: hosszú éveken keresztül gyakorolta azt az ágostonos fegyelmet, amelyet később nagy buzgalommal adott át másoknak. Hamarosan a káptalan alpriorjává választották, jóbarátja, a közösség priorja, Diego (d’Azevedo) pedig Osma püspöke lett.